一种履带式侦查巡检机械人pdf

  本实用新型公开了一种履带式侦查巡检机械人，包括基板和移动单元；基板：所述基板的下表面对称设于两个侧板，所述侧板为“L”形板，所述基板的上表面端部从右至左依次设有信号接收器、信号发射器、温度传感器和蓄电池，所述基板的上表面中部设有升降单元，所述升降单元的上表面固定连接有电动伸缩杆的固定端，本履带式侦查巡检机械人，通过履带式的移动可克服不同地形带来的行进困扰，通过升降单元和固定单元可使本机械人的侦查摄像头进行高度调节及角度调节，从而可使本机械人对于不同的位置做侦查巡检，且可将侦查巡检数据来进行实时传

  (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 210618295 U (45)授权公告日 2020.05.26 (21)申请号 4.4 (22)申请日 2019.10.17 (73)专利权人 山东铭亿电气科技有限公司 地址 276100 山东省临沂市经济开发区芝 麻墩办事处金利路东段路南 (72)发明人 陈子健 (51)Int.Cl. B62D 55/06(2006.01) B60R 11/04(2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 (54)实用新型名称 一种履带式侦查巡检机械人 (57)摘要 本实用新型公开了一种履带式侦查巡检机 械人，包括基板和移动单元；基板：所述基板的下 表面对称设于两个侧板，所述侧板为“L”形板，所 述基板的上表面端部从右至左依次设有信号接 收器、信号发射器、温度传感器和蓄电池，所述基 板的上表面中部设有升降单元，所述升降单元的 上表面固定连接有电动伸缩杆的固定端，本履带 式侦查巡检机械人，通过履带式的移动可克服不 同地形带来的行进困扰，通过升降单元和固定单 元可使本机械人的侦查摄像头进行高度调节及 角度调节，从而可使本机械人对于不同的位置进 行侦查巡检，且可将侦查巡检数据进行实时传 U 递，能够使操作者第一时间得到侦查及巡检数 5 据。 9 2 8 1 6 0 1 2 N C CN 210618295 U 权利要求书 1/1页 1.一种履带式侦查巡检机械人，其特征在于：包括基板(1)和升降单元(5)； 基板(1)：所述基板(1)的下表面对称设有两个侧板(4)，所述侧板(4)为“L”形板，所述 基板(1)的上表面端部从右至左依次设有信号接收器(11)、信号发射器(12)和蓄电池(14)， 所述基板(1)的上表面中部设有升降单元(5)，所述升降单元(5)的上表面固定连接有电动 伸缩杆(7)的固定端，所述电动伸缩杆(7)的伸缩端固定连接有固定单元(6)，所述固定单元 (6)的上表面安装有摄像机(10)，所述基板(1)的下表面中部对称设有两个电机安装盒 (16)，所述电机安装盒(16)的内部设有动力电机(15)，所述动力电机(15)的输出轴与履带 轮(3)的输入轴固定连接； 升降单元(5)：所述升降单元(5)包括滑杆(51)、固定板(52)、升降电机(53)、滑动板 (54)和螺纹杆(55)，所述固定板(52)的上表面中部设有通槽，所述滑杆(51)共两个，所述螺 纹杆(55)共两个，两个滑杆(51)和两个螺纹杆(55)沿基板(1)的上表面中部四角均匀设置， 两个滑杆(51)的两端分别与基板(1)的上表面和固定板(52)的下表面固定连接，两个螺纹 杆(55)的两端分别与基板(1)的上表面和固定板(52)的下表面转动连接，所述升降电机 (53)设于固定板(52)的上表面，所述升降电机(53)的输出轴穿过固定板(52)与其中一个螺 纹杆(55)的顶端固定连接，所述滑动板(54)上表面的螺孔分别与两个螺纹杆(55)螺纹连 接，所述滑动板(54)上表面的滑孔分别与两个滑杆(51)滑动连接，所述滑动板(54)的上表 面与电动伸缩杆(7)的固定端固定连接， 其中，还包括单片机(2)，所述单片机(2)设于基板(1)的上表面，所述单片机(2)的输入 端与蓄电池(14)的输出端电连接，所述信号接收器(11)的输出端与单片机(2)的输入端电 连接，所述单片机(2)的输出端与升降电机(53)、电动伸缩杆(7)、摄像机(10)、动力电机 (15)和信号发射器(12)输出端电连接。 2.根据权利要求1所述的一种履带式侦查巡检机械人，其特征在于：所述固定单元(6) 包括旋转槽(61)、安装板(62)、固定杆(63)和卡板(64)，所述卡板(64)与电动伸缩杆(7)的 伸缩端固定连接，所述卡板(64)的位置大小分别与固定板(52)上表面中部的通槽位置大小 对应，所述固定杆(63)共四个，四个固定杆(63)沿卡板(64)的上表面四角均匀设置，四个固 定杆(63)的顶端均匀安装板(62)的下表面固定连接，所述安装板(62)的上表面设有旋转槽 (61)，所述旋转槽(61)内转动连接有旋转盘(9)，所述旋转盘(9)的上表面安装有摄像机 (10)。 3.根据权利要求2所述的一种履带式侦查巡检机械人，其特征在于：还包括旋转电机 (8)，所述旋转电机(8)设于卡板(64)的上表面中部，所述旋转电机(8)的输出轴与旋转盘 (9)的下表面固定连接，所述旋转电机(8)的输入端与单片机(2)的输出端电连接。 4.根据权利要求1所述的一种履带式侦查巡检机械人，其特征在于：还包括温度传感器 (13)，所述温度传感器(13)设于基板(1)的上表面，所述温度传感器(13)的输出端与单片机 (2)的输入端电连接。 5.根据权利要求3所述的一种履带式侦查巡检机械人，其特征在于：还包括防磨损垫 (17)，所述防磨损垫(17)设于旋转槽(61)与旋转盘(9)转动连接处。 2 2 CN 210618295 U 说明书 1/4页 一种履带式侦查巡检机械人 技术领域 [0001] 本实用新型涉及机械人应用技术领域，具体为一种履带式侦查巡检机械人。 背景技术 [0002] 工厂车间大多都会用黑色线条或者黄色线条画出安全通行区域，所有非工作状态 的行人都需要从安全通行区域经过。但是工厂安全化管理效果仍然不理想，有一大部分人 会不会走安全通道，同时有一些工作人员为了方便，也会经常占用安全通行区域，无形中增 大了工厂的安全隐患系数，车间管理人员大多只能通过巡逻的方式减少车间安全隐患，如 此耗费了大量的人力和物力。 [0003] 现有的侦查巡检机器人在进行侦查巡检无法适应不同的地形障碍，进而在进行侦 查巡检时，常常会被地形逼停，从而无法继续工作，且对于不同位置的侦查则需要进行调整 角度进行，使其正面对应方可侦查，侦查效率低下且常需人为帮助，且无法将侦查数据实时 传递，进而可能导致此次侦查行为无效。 实用新型内容 [0004] 本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种履带式侦查巡检机械 人，通过履带式的移动单元可克服不同地形带来的行进困扰，通过升降单元和固定单元可 使本机械人的侦查摄像头进行高度调节及角度调节，从而可使本机械人对于不同的位置进 行侦查巡检，可以有效解决背景技术中的问题。 [0005] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种履带式侦查巡检机械人，包 括基板和升降单元； [0006] 基板：所述基板的下表面对称设有两个侧板，所述侧板为“L”形板，所述基板的上 表面端部从右至左依次设有信号接收器、信号发射器和蓄电池，所述基板的上表面中部设 有升降单元，所述升降单元的上表面固定连接有电动伸缩杆的固定端，所述电动伸缩杆的 伸缩端固定连接有固定单元，所述固定单元的上表面安装有摄像机，所述基板的下表面中 部对称设有两个电机安装盒，所述电机安装盒的内部设有动力电机，所述动力电机的输出 轴与履带轮的输入轴固定连接； [0007] 升降单元：所述升降单元包括滑杆、固定板、升降电机、滑动板和螺纹杆，所述固定 板的上表面中部设有通槽，所述滑杆共两个，所述螺纹杆共两个，两个滑杆和两个螺纹杆沿 基板的上表面中部四角均匀设置，两个滑杆的两端分别与基板的上表面和固定板的下表面 固定连接，两个螺纹杆的两端分别与基板的上表面和固定板的下表面转动连接，所述升降 电机设于固定板的上表面，所述升降电机的输出轴穿过固定板与其中一个螺纹杆的顶端固 定连接，所述滑动板上表面的螺孔分别与两个螺纹杆螺纹连接，所述滑动板上表面的滑孔 分别与两个滑杆滑动连接，所述滑动板的上表面与电动伸缩杆的固定端固定连接。 [0008] 其中，还包括单片机，所述单片机设于基板的上表面，所述单片机的输入端与蓄电 池的输出端电连接，所述信号接收器的输出端与单片机的输入端电连接，所述单片机的输 3 3 CN 210618295 U 说明书 2/4页 出端与升降电机、电动伸缩杆、摄像机、动力电机和信号发射器输出端电连接，通过蓄电池 为单片机提供电力供应，然后单片机对信号接收器接收到的电信号进行解析，然后通过单 片机使动力电机工作，通过动力电机带动其输出轴固定连接的履带进行移动，然后通过单 片机使升降电机工作，进而使升降电机带动其输出轴固定连接的螺纹杆进行转动，从而使 与螺纹杆螺纹连接的滑动板通过其上表面的通孔与滑杆进行滑动，从而可使滑动板进行高 度调节，由此可带动滑动板上表面的电动伸缩杆进行高度调节，当高度需求较大时，通过单 片机使电动伸缩杆进延伸，进而通过电动伸缩杆的伸缩端带动固定单元及固定单元内上表 面安装的摄像机进行高度调节，从而进行摄像及拍摄，然后通过信号发射器将摄像机的拍 摄数据发送至接收端，由此可通过本机械人进行侦查及巡检，本履带式侦查巡检机械人，通 过履带进行移动可克服不同地形带来的行进困扰，通过升降单元和固定单元可使本机械人 的侦查摄像头进行高度调节及角度调节，从而可使本机械人对于不同的位置做侦查巡 检，且可将侦查巡检数据来进行实时传递，能够使操作的人第一时间得到侦查及巡检数据。 [0009] 进一步的，所述固定单元包括旋转槽、安装板、固定杆和卡板，所述卡板与电动伸 缩杆的伸缩端固定连接，所述卡板的位置大小分别与固定板上表面中部的通槽位置大小对 应，所述固定杆共四个，四个固定杆沿卡板的上表面四角均匀设置，四个固定杆的顶端均匀 安装板的下表面固定连接，所述安装板的上表面设有旋转槽，所述旋转槽内转动连接有旋 转盘，所述旋转盘的上表面安装有摄像机，通过固定杆可使安装板置于卡板的正上方，通过 旋转槽内转动连接的旋转盘及位于旋转盘上表面的摄像机进行转动，从而可使摄像机进行 角度调节。 [0010] 进一步的，还包括旋转电机，所述旋转电机设于卡板的上表面中部，所述旋转电机 的输出轴与旋转盘的下表面固定连接，所述旋转电机的输入端与单片机的输出端电连接， 通过单片机使旋转电机工作，进而使旋转电机带动其输出轴固定连接的旋转盘进行旋转， 从而可使旋转盘进行自动转动。 [0011] 进一步的，还包括温度传感器，所述温度传感器设于基板的上表面，所述温度传感 器的输出端与单片机的输入端电连接，通过温度传感器可实时对巡检路段进行温度检测， 然后将感应数据传递至单片机，进行反馈。 [0012] 进一步的，还包括防磨损垫，所述防磨损垫设于旋转槽与旋转盘转动连接处，通过 放磨损垫可使旋转槽与旋转盘之间的转动连接更为便捷，且能够避免旋转盘旋转次数较多 而旋转盘与旋转槽之间产生间隙。 [0013] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本履带式侦查巡检机械人，具有以下 好处：本履带式侦查巡检机械人，通过履带式的移动单元可克服不同地形带来的行进困扰， 通过升降单元和固定单元可使本机械人的侦查摄像头进行高度调节及角度调节，从而可使 本机械人对于不同的位置进行侦查巡检，且可将侦查巡检数据进行实时传递，能够使操作 者第一时间得到侦查及巡检数据。 附图说明 [0014] 图1为本实用新型结构示意图； [0015] 图2为本实用新型侧面结构示意图； [0016] 图3为本实用新型侧剖面结构示意图； 4 4 CN 210618295 U 说明书 3/4页 [0017] 图4为本实用新型剖面结构示意图。 [0018] 图中：1基板、2单片机、3履带轮、4侧板、5升降单元、51滑杆、52固定板、53升降电 机、54滑动板、55螺纹杆、6固定单元、61旋转槽、62安装板、63固定杆、64卡板、7电动伸缩杆、 8旋转电机、9旋转盘、10摄像机、11信号接收器、12信号发射器、13温度传感器、14蓄电池、15 动力电机、16电机安装盒、17防磨损垫。 具体实施方式 [0019] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 [0020] 请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种履带式侦查巡检机械人，其特 征在于：包括基板1和升降单元5； [0021] 基板1：基板1的下表面对称设有两个侧板4，侧板4为“L”形板，基板1的上表面端部 从右至左依次设有信号接收器11、信号发射器12和蓄电池14，基板1的上表面中部设有升降 单元5，升降单元5的上表面固定连接有电动伸缩杆7的固定端，电动伸缩杆7的伸缩端固定 连接有固定单元6，固定单元6的上表面安装有摄像机10，基板1的下表面中部对称设有两个 电机安装盒16，电机安装盒16的内部设有动力电机15，动力电机15的输出轴与履带轮3的输 入轴固定连接； [0022] 升降单元5：升降单元5包括滑杆51、固定板52、升降电机53、滑动板54和螺纹杆55， 固定板52的上表面中部设有通槽，滑杆51共两个，螺纹杆55共两个，两个滑杆51和两个螺纹 杆55沿基板1的上表面中部四角均匀设置，两个滑杆51的两头分别与基板1的上表面和固定 板52的下表面固定连接，两个螺纹杆55的两头分别与基板1的上表面和固定板52的下表面 转动连接，升降电机53设于固定板52的上表面，升降电机53的输出轴穿过固定板52与其中 一个螺纹杆55的顶端固定连接，滑动板54上表面的螺孔分别与两个螺纹杆55螺纹连接，滑 动板54上表面的滑孔分别与两个滑杆51滑动连接，滑动板54的上表面与电动伸缩杆7的固 定端固定连接。 [0023] 其中，还包括单片机2，单片机2设于基板1的上表面，单片机2的输入端与蓄电池14 的输出端电连接，信号接收器11的输出端与单片机2的输入端电连接，单片机2的输出端与 升降电机53、电动伸缩杆7、摄像机10、动力电机15和信号发射器12输出端电连接，通过蓄电 池14为单片机2提供电力供应，然后单片机2对信号接收器11接收到的电信号进行解析，然 后通过单片机2使动力电机15工作，通过动力电机15带动其输出轴固定连接的履带轮3进行 移动，然后通过单片机2使升降电机53工作，进而使升降电机53带动其输出轴固定连接的螺 纹杆55进行转动，从而使与螺纹杆55螺纹连接的滑动板54通过其上表面的通孔与滑杆51进 行滑动，从而可使滑动板54进行高度调节，由此可带动滑动板54上表面的电动伸缩杆7进行 高度调节，当高度需求较大时，通过单片机2使电动伸缩杆7进延伸，进而通过电动伸缩杆7 的伸缩端带动固定单元6及固定单元6内上表面安装的摄像机10进行高度调节，从而进行摄 像及拍摄，然后通过信号发射器12将摄像机10的拍摄数据发送至接收端，由此可通过本机 械人进行侦查及巡检，本履带式侦查巡检机械人，通过履带式的移动单元3可克服不同地形 5 5 CN 210618295 U 说明书 4/4页 带来的行进困扰，通过升降单元5和固定单元6可使本机械人的侦查摄像头进行高度调节及 角度调节，从而可使本机械人对于不同的位置做侦查巡检，且可将侦查巡检数据来进行实 时传递，能够使操作的人第一时间得到侦查及巡检数据。 [0024] 其中，固定单元6包括旋转槽61、安装板62、固定杆63和卡板64，卡板64与电动伸缩 杆7的伸缩端固定连接，卡板64的位置大小分别与固定板52上表面中部的通槽位置大小对 应，固定杆63共四个，四个固定杆63沿卡板64的上表面四角均匀设置，四个固定杆63的顶端 均匀安装板62的下表面固定连接，安装板62的上表面设有旋转槽61，旋转槽61内转动连接 有旋转盘9，旋转盘9的上表面安装有摄像机10，通过固定杆63可使安装板62置于卡板64的 正上方，通过旋转槽61内转动连接的旋转盘9及位于旋转盘9上表面的摄像机10进行转动， 从而可使摄像机10进行角度调节，还包括旋转电机8，旋转电机8设于卡板64的上表面中部， 旋转电机8的输出轴与旋转盘9的下表面固定连接，旋转电机8的输入端与单片机2的输出端 电连接，通过单片机2使旋转电机8工作，进而使旋转电机8带动其输出轴固定连接的旋转盘 9进行旋转，从而可使旋转盘9进行自动转动，还包括防磨损垫17，防磨损垫17设于旋转槽61 与旋转盘9转动连接处，通过放磨损垫17可使旋转槽61与旋转盘9之间的转动连接更为便 捷，且可避开旋转盘9旋转次数较多而旋转盘9与旋转槽61之间产生间隙。 [0025] 其中，还包括温度传感器13，温度传感器13设于基板1的上表面，温度传感器13的 输出端与单片机2的输入端电连接，通过温度传感器13可实时对巡检路段进行温度检测，然 后将感应数据传递至单片机2，进行反馈。 [0026] 在使用时：通过蓄电池14为单片机2提供电力供应，然后单片机2对信号接收器11 接收到的电信号进行解析，然后通过单片机2使动力电机15工作，通过动力电机15带动其输 出轴固定连接的履带轮3进行移动，然后通过单片机2使升降电机53工作，进而使升降电机 53带动其输出轴固定连接的螺纹杆55进行转动，从而使与螺纹杆55螺纹连接的滑动板54通 过其上表面的通孔与滑杆51进行滑动，从而可使滑动板54进行高度调节，由此可带动滑动 板54上表面的电动伸缩杆7进行高度调节，当高度需求较大时，通过单片机2使电动伸缩杆7 进延伸，进而通过电动伸缩杆7的伸缩端带动固定单元6及固定单元6内上表面安装的摄像 机10进行高度调节，从而进行摄像及拍摄，通过单片机2使旋转电机8工作，进而使旋转电机 8带动其输出轴固定连接的旋转盘9进行旋转，从而可使旋转盘9于旋转槽61内进行转动，从 而使位于旋转盘9上表面的摄像机10进行转动，进而可使摄像机10进行角度调节，通过温度 传感器13可实时对巡检路段进行温度检测，然后通过信号发射器12将感应数据和摄像机10 的拍摄数据发送至接收端，由此可通过本机械人进行侦查及巡检。 [0027] 值得注意的是，本实施例中所公开单片机2具体型号为西门子S7-200，电动伸缩杆 7建议选用天津博睿盛机电科技有限公司的小型直流电动推杆，具体型号为IP54A，动力电 机15可选用40CB010C-500000型号的伺服电机，升降电机53可选用Y-160M1-2型号，旋转电 机8可选用Y355L1-10型号，单片机2控制电动伸缩杆7、摄像机10、动力电机15、升降电机53、 旋转电机8、信号接收器11和信号发射器12工作采用现存技术中常用的方法。 [0028] 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言， 能够理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、

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